α β γ フィルタ

レーダによる追尾フィルタは 目標位置を観測値として 位置 速度などの目標運動諸元の真値を推定するものである その代表例はカルマンフィルタを使用した追尾フィルタである また 演算負荷低減の観点より カルマンフィルタの簡略版であるα βフィルタあるいはα β γフィルタを使用した追尾フィルタが広く使われている ここで 位置 速度の目標運動諸元の算出にはα βフィルタ 目標の加速度が必要な場合はα β γフィルタが使用される ところで 実用的な追尾フィルタは安定であることが必要であり α βフィルタはゲインαおよびβが0より大きく1より小さい値の範囲では常に安定であることが報告されている しかし α β γフィルタについては報告がない 本論文では 追尾フィルタとしてα β γフィルタを使用した場合の安定性を明らかにした まず α βフィルタとは異なり α β γフィルタはゲインα βおよびγが0より大きく1より小さい値の範囲で必ずしも安定とは限らないことを示した しかしながら カルマンフィルタ等から導出される3種類のα β γフィルタは安定であることを示した.

α β γ フィルタ. α β γフィルタを提案し その特性を解析した 14 15 そ の結果 加速度観測値を併用することによる特性改善 お よび従来のpom position only measured α β γフィ ルタより追尾精度が改善するための厳密な条件を示した. J93 b no 11 と呼ぶ すると α β フィルタは 時刻t k における 目標位置平滑値を x sk 予測値を pk 観測値をx ok 目標速度の平滑値をx sk 予測値をx pk 位置のゲイ ンをα k 速度のゲインをβ k としたとき 以下の式 5 8 で定義される. α β γフィルタの安定性と最適ゲイン 小菅 義夫 系 正義 計測自動制御学会論文集 38 4 361 368 2002 04 30. 各種α β γフィルタの比較 小菅 義夫 系 正義 電子情報通信学会論文誌.